Primeiro precisa de impressora. Hoje nunca foram tão baratas. Pode comprar numa Best Buy ou Target por $30. Muitas vêm com cartucho pré-instalado, essencialmente pagando-se a si mesma.
Determine que tipo de tabuleiro precisa. Cores ou preto e branco? Que tamanho? O Paint do Windows hoje tem ótimas funcionalidades para imprimir imagens maiores que uma página.
Primeira forma: desenhe manualmente. Só para tabuleiros simples: Go (Baduk), Xadrez, Othello, Damas. Se quiser mais complexo, use outro método.
Segunda forma: encontre a imagem perfeita online. Ex: pesquise "tabuleiro de xadrez imprimível" no Google Imagens — provavelmente obtém tabuleiro perfeitamente dimensionado. O mesmo para Sorry, Chutes and Ladders, ou qualquer clássico. Não há proteção de direitos de autor em imagens simples.